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上传时间: 2010-04-06
详细说明： 用bode图法求取PID控制器的参数 sys=tf(19990,[1 135 3770 0]); %10/s(s+2) tf--------建立传递函数模型 Ts=0.001; sysd=c2d(sys,Ts,'z'); % c2d ---连续的时间系统转化为离散的时间系统,即离散化.'t'表示双线性变换法 % Find critical valuecrs Kcr,Wcr % 'z'表示带零阶保持器的Z变换法,可缺省 % ============================= [Gm,Pm,Wc,Wg]=margin(sysd); % margin---计算增益和相位裕度函数 % Gm--增益裕度(即相位-180度处所对应的幅频特性绝对值的倒数) % Wg--增益裕度对应的频率(即相位-180度处的频率) % Wc--剪切频率(即幅频特性增益为0时的频率) % Pm--相角裕度(即剪切频率处,使系统达到临界稳定状态时所需的附加相移) Kcr=Gm; Wcr=Wg; Tcr=2*pi/Wcr; % 求临界状态时对应的周期 % Design PID Controller % =====================
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