文件名称:
单片机与DSP中的基于DSP的微动机器人位置控制的实现
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文件大小: 153kb
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上传时间: 2020-12-13
详细说明：摘要：根据八面体变几何桁架微动机器人的结构特点和运动要求，设计并研制了基于PC机和DSP的主从计算机控制系统。阐述了该控制系统中DSP控制器的工作原理，给出了自适应LMS算法程序。实验结果表明，该控制系统具有较好的动态特性。
关键词：DSP 变几何桁架机器人 滤波器 LMS算法
八面体变几何桁架机器人是通过八面体机构中可伸缩构件的长度li(i=1,2,…，6)变化实现桁架机构运动的机器人。它具有刚度大、承载能力强和灵巧性好等特点，并能设计成可折叠机构。 本文根据八面体变几何桁架微动机器人的结构特点和工作牧场 生，提出基于TMS320VC5410 DSP的微动机器人控制系统方案
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