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上传时间: 2020-12-13
详细说明：本文将介绍一种应用于寻迹小车的分布式控制系统的设计方法，该系统可对电机模块、传感器模块和灯控模块进行分布式控制。这样设计是为该系统将来从寻迹小车到真车进行移植提供方便。
此寻迹小车模型采用7.5V电池驱动，通过改变PWM占空比调速。小车可以在不完全确定的道路环境下，通过自我判断，对周围环境进行探测，并做出相应的反应（如左拐弯、右拐弯和改变速度等）。目前用在机器人上的多为价格较贵的超声波传感器和红外传感器等，本设计采用价格便宜的反射式光耦传感器来完成对周围环境的感知。此外，小车还具有良好的导航系统。
系统结构
本系统采用分布式结构，如图1所示。因为在车身控制系统中控制对象多而且分散，若采用
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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