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上传时间: 2020-12-24
详细说明：A*作为最常用的路径搜索算法，值得我们去深刻的研究。路径规划项目。先看一下维基百科给的算法解释：https://en.wikipedia.org/wiki/A*_search_algorithm
A *是最佳优先搜索它通过在解决方案的所有可能路径（目标）中搜索导致成本最小（行进距离最短，时间最短等）的问题来解决问题。 ），并且在这些路径中，它首先考虑那些似乎最快速地引导到解决方案的路径。它是根据加权图制定的：从图的特定节点开始，它构造从该节点开始的路径树，一次一步地扩展路径，直到其一个路径在预定目标节点处结束。
在其主循环的每次迭代中，A *需要确定将其部分路径中的哪些扩展为一个或多个更长的路
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