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上传时间: 2021-01-06
详细说明：采用的是John H.Craig在【机器人学导论】中的改进DH模型
1.六轴坐标系
2.DH参数
i
αi−1\alpha_{i-1}αi−1
ai−1a_{i-1}ai−1
did_idi
θi\theta_iθi初值
1
0
0
0
0
2
-90
a1a_1a1
0
-90
3
0
a2a_2a2
0
-90
4
-90
a3a_3a3
d4d_4d4
0
5
90
0
0
0
6
-90
0
d6d_6d6
0
3.相邻关节变换矩阵
3.1 基础变换
ii−1T=[cθi−sθi0ai−1sθicαi−1cθicαi−1−sα
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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