开发工具:
文件大小: 298kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-01-06
详细说明：
1 典型七段式S形速度曲线
典型7段式S形曲线位置q、速度v、加速度a、加加速度j的波形如图所示：
位置q和时间t的关系式：
2 分段式S形曲线速度规划
已知初速度V0,末速度Ve,最大速度Vmax，路程距离s，最大加速度amax,最大jerk（加加速度）jmax,要规划位置、速度、加速度、加加速度随时间变化的曲线。具体步骤如下：
1） 假设能够达到最大速度Vmax，此时计算加速时间Ta和减速时间Td
此时需要判断最大加速度amax是否能够达到
在加速阶段，有关系式：
推导出：
由于匀加速和匀减速阶段是对称的,所以在临界情况下有：
则当 (Vmax-V0)j
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
下载文件列表
相关说明
- 本站资源为会员上传分享交流与学习,如有侵犯您的权益,请联系我们删除.
- 本站是交换下载平台，提供交流渠道，下载内容来自于网络，除下载问题外，其它问题请自行百度。
- 本站已设置防盗链，请勿用迅雷、QQ旋风等多线程下载软件下载资源，下载后用WinRAR最新版进行解压.
- 如果您发现内容无法下载，请稍后再次尝试；或者到消费记录里找到下载记录反馈给我们.
- 下载后发现下载的内容跟说明不相乎，请到消费记录里找到下载记录反馈给我们，经确认后退回积分.
- 如下载前有疑问，可以通过点击"提供者"的名字，查看对方的联系方式，联系对方咨询.
