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机器人学的学与思 [ 3 ] ：旋转速度与刚体速度
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上传时间: 2021-01-06
详细说明：本文目录1 旋转速度2 刚体速度2.1 定义2.2 伴随变换3 旋量运动的速度
科学家必须在庞杂的经验事实中抓住某些可用精密公式来表示的普遍特征，由此探求自然界的普遍原理。
——爱因斯坦
1 旋转速度
先考虑 R3\R^3R3 中纯旋转的情况，运动轨迹的曲线为 Rab(t)∈SO(3)R_{ab}(t) \in SO(3)Rab(t)∈SO(3) 。设 BBB 系与 AAA 系共原点并相对于 AAA 系旋转，称 AAA 系为空间（spatial）坐标系，BBB 系为物体（body）坐标系。刚体上一点 qqq 在物体坐标系中的表示为 qbq_bqb ，qbq_bqb 是固定不变的。其在空间
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