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文件名称: 无人驾驶运动控制—-pure pursuit算法实践和理解
  所属分类: 其它
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  文件大小: 345kb
  下载次数: 0
  上传时间: 2021-01-06
  提 供 者: weixin_********
 详细说明:0.导论 pure pursuit 方法是基于几何追踪的路径追踪方法,基于几何的控制方法较为简单和直接,不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型,控制时使用的参数少,能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍pure pursuit 方法 1.算法原理和思想 算法的基本原理,AdamShan已经在他的博客《无人驾驶汽车系统入门(十八)——使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪》中讲的很清晰了,这里只是复述一下加深自己的理解。 pure pursuit建立在两个模型上,阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。 参数说明: δ: 车辆
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