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上传时间: 2021-01-06
详细说明：惯性导航系统级标定
在系统级标定中有两种方法：滤波标定和拟合标定（最小二乘法）。
滤波方法是采用Kalman滤波方法，误差系数当做状态量，速度误差、位置误差和姿态误差当做观测量来实现，但是由于无法掌握系统器件的误差特性，在建模和Kalman参数的时候无法反应真实器件，会出现滤波效果不佳。所以这里采用第二种方法。
旋转次序
转位
X轴
Y轴
Z轴
0
北
上
东
1
+90°Z
北
上
东
2
+90°Z
上
南
东
3
+90°Z
南
下
东
4
-90°Z
下
北
东
5
-90°Z
南
下
东
6
-90°Z
上
南
东
7
+90°X
北
上
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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