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上传时间: 2021-01-06
详细说明：（未完成）
一、陀螺仪驱动
1.芯片介绍 MPU9250
MPU9250内部集成有 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计和 3 轴磁力计，使用IIC总线或SPI总线通讯，陀螺仪的角速度测量范围最高达±2000（° /s），具有良好的动态响应特性。加速度计的测量范围最大为±16g( g 为重力加速度)，静态测量精度高。磁力计采用高灵度霍尔型传感器进行数据采集，磁感应强度测量范围为±4800μT，可用于对偏航角的辅助测量。
MPU9250 自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，可以整合九轴传感器数据，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。我们可以
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