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假期战略更新第二集——MPU6050六轴传感器模块在stm32平台的使用一（今天不学习，明天变垃圾）
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上传时间: 2021-01-06
详细说明：这个也是上学期一直困扰我的一个问题，上学期想要巩固一下自己PWM和PID算法的基础，就搞了一个STM32控制的平衡车来玩，算法数学模型啥的都弄好之后，就出现了一个大问题，本人用的是stm32cubeMX来建立的工程项目，所以在IIC的部分就出现了一些问题，我看了写资料，总结了一下经验，下面就先讲讲我的主要经验：
1.MPU6050模块是什么？
MPU6050模块是一个常用的六轴传感器模块，主要目的是获取以传感器为基点的欧拉角(偏航角、俯仰角、滚转角)，可以理解为以传感器为中点，初始X正半轴与当前传感器前方所指的一个向量在XY平面的夹角，初始X正半轴与当前传感器在XZ平面的夹角，初始Y正半轴与当
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