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【关于四足机器人那些事】足端轨迹规划-复合摆线轨迹
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上传时间: 2021-01-06
详细说明：在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。
本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中，根据零冲击原则[2]，规划出 3 条满足要求的足端轨迹，包括：
复合摆线轨迹
八次多项式轨迹
分段五次多项式轨迹
本篇先介绍第一个
一、复合摆线轨迹
该轨迹是摆线方程的延伸，我们先来看什么是摆线
1、摆线
摆线，又称旋轮线、圆滚线，在数学中，摆线（Cycloid）被定义为，一个圆沿一条直线运动时，圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线
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