文件名称:
RC_TR_Code:2019-2020 TR机器人源代码-源码
开发工具:
文件大小: 11mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-23
详细说明：RC_TR_Code
2019-2020 TR机器人源代码
主要功能：
1. 使用到状态机和看门狗.
2. 用4个3508电机结合位置环控制方向, 4个3508结合速度环控制方向.
3. 通过左右标定确定方向电机最大最小值.
4. 通过通信读取Y,X,W三轴目标速度, 实现平移或者原地自转操作.
5. 控制DS3115舵机转向.
6. 通过多次位置环操控, 实现踢球.
用到外设：
1. TIM3 -- 1ms定时器, 控制状态机函数执行间隔
2. DMA1与USART2 -- 和上位机通信
3. TIM14 -- LED
4. CAN2与CAN1 -- 控制所有电机
待完善功能：
1. W轴自转运动 -- 测试
2. 踢球 -- 修改上劲算法, 并且看看有没有办法持续上劲
3. 和上位机通信实现准确位移 -- 测试
4. 看门狗 -- 检测是否都能使用
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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