文件名称:
bulinx-07-filtering-basic-源码
开发工具:
文件大小: 24mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-22
详细说明：补全代码，且滤波功能正常
效果如下：
补全代码，功能正常，并通过调试参数，压缩后性能比转换前好（扩展详细的误差对比结果提供在作业中，供助教有足够依据评阅）
初始参数evo评价结果如下：
分别扩大和逐步先验噪声P
增大过程噪声Q，离散测量噪声R
共振过程噪声Q，增大测量噪声R
分析发现： P是误差协方差初始值，表示对当前预测状态的信任程度Q越越信任观察值，融合结果和激光更接近R最高越信任预测值
调出的一组较优参数如下：
融合后evo评价ape的结果中max，mean，median，min都是融合后更优，其他参数也更为接近
在前面的模型推导中，考虑到器件误差中的随机游走，请称为不考虑随机游走模型时的推导过程，并在工程框架中实现。另外，kalman量化的性能对噪声的设置不同敏感，请在提供结果的同时，将不同噪声设置情况下的结果对比（至少5组参数）
设置了相同的6组参数：
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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