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上传时间: 2010-04-21
详细说明: 与建模与控制的平衡轮式自主本文讨论 移动机器人。对于按揭证券动力学建模软件工具Matlab - SimMechanics 被使用。该模型派生自动从几何,拓扑描述 MBS是用于控制的目的(为状态空间的局部线性化控制的测试, 非线性系统LQR的控制),也可以作为一个参考,在分析 模型的制订全球反馈线性化。这种双加速度计作为 一对倾斜传感器和处理方法是感官描述了。 这种方法是基于对非线性方程迭代求解。控制使用 状态空间器(LQR)和反馈线性化进行了比较。而且,影响 传感器的噪声和延迟实施该模式进行了讨论。最后, 解决办法是对真实的物理验证通过硬件手段控制在模型 环(HIL)
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