文件名称:
StanfordQuadruped-源码
开发工具:
文件大小: 440kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-21
详细说明：斯坦福大学
概述
该存储库托管Stanford Pupper和Stanford Woofer（基于Raspberry Pi的四足机器人）的代码，它们可以小跑，行走和跳跃。
行动中的小黄人视频： ：//youtu.be/NIjodHA78UE
项目页面： ：
文档和构建指南： :
怎么运行的
主程序是run_robot.py ，位于此目录中。机械手代码通过一个操纵杆接口，一个控制器和一个协调行为的硬件接口作为一个循环运行。
游戏杆接口负责从UDP套接字读取游戏杆输入并将其转换为通用机械手command类型。一个单独的程序joystick.py发布这些UDP消息，并负责通过蓝牙从PS4控制器读取输入。控制器完成大部分工作，在状态（小跑，步行，休息等）之间切换并生成伺服位置目标。控制器的详细模型如下所示。该代码的第三部分，即硬件接口，将来自控制器的位置目标转换为PWM占空比，然后将其传
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