文件名称:
基于混合H-2 / H-无穷大方法的空间遥操作系统模型预测控制
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上传时间: 2021-03-19
详细说明：本文提出了一种基于混合H-2 / H无穷控制的新型模型预测控制（MPC）方法，该方法适用于未知，时变时滞和输入约束较大的空间遥操作系统。这种新颖的方法只能测量在线延迟。它不假定延迟范围。此外，H-infinity控制已被合并到原始MPC中，该补偿可补偿较大的时变延迟，处理输入约束并提供所需的跟踪性能。首先，基于一种控制体系结构构建空间遥操作系统，然后将其转换为离散的状态空间方程。接下来，基于线性矩阵不等式（LMI）设计状态反馈控制器。同时，为控制器导出了相应的充分条件，从而使闭环系统渐近稳定，并在输入约束下保证了规定的混合H-2 / H无穷大性能。通过在每个时间间隔内更新混合的H-2 / H无穷大优化问题，可以在线计算控制器的参数。最后，比较仿真表明，与传统的MPC相比，该方法在跟踪能力方面可以实现更好的性能。而且，它可以确保在未知的大时变时延场景中的输入约束，而原始的H-无穷大控制方法不能保证性能。
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