开发工具:
文件大小: 26mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-17
详细说明：DLL：直接激光雷达本地化
概括
该软件包介绍了DLL，DLL是一种将3D LIDAR应用于空中机器人的基于地图的直接定位技术。 DLL基于点和地图之间距离的非线性优化实现了点云来进行地图配准，因此不需要特征，也不需要点对应。 在给定初始姿势的情况下，该方法能够通过从里程表中完善预测的姿势来跟踪机器人的姿势。 该方法比Monte-Carlo本地化方法执行得好得多，并且可以达到与其他基于优化的方法相当的精度，但是运行速度快一个数量级。 该方法在里程误差下也很鲁棒。
DLL已完全集成在机器人操作系统（ROS）中。 它遵循ROS的一般定位方式，DLL利用传感器数据来计算转换，以更好地将机器人测距TF拟合到地图中。 尽管建议使用里程表系统进行快速准确的定位，但是如果机器人平稳移动，DLL在没有里程表信息的情况下也可以很好地运行。
软件依赖项
除了Google Ceres Solver和ROS之外
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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