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上传时间: 2021-03-17
详细说明：随着空间技术的发展，机器人系统有望在未来的太空活动中发挥越来越重要的作用。 一个广泛的应用领域是在轨卫星和大型空间结构的服务，建造和维护。 精细操纵技术对于空间机器人能够执行这些任务非常重要，因为它必须确保与物体或环境的安全可靠的交互。 为了确保任务成功完成，需要进行地面实验，以便在发射太空机器人之前验证关键的计划和控制算法。 本文基于数学模型与物理模型相结合的混合方法的概念，建立了一个地面实验系统，该系统由两个工业机器人，全局和手眼视觉设备，六轴力/扭矩传感器，导轨和四台计算机。 可以使用此系统验证许多精细操作的控制方法，例如顺应性控制，阻抗控制，混合力/位置控制，智能控制等。 例如，执行基于顺应性控制策略的轮廓曲线跟踪实验。 实验结果表明，地面系统对于验证空间机器人的灵巧操纵技术非常有用。
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