车载组合导航通常选用GPS和INS作为子系统，由于车载导航中实时性的要求，选用复杂度较低的扩展卡尔曼（ekf）作为组合导航滤波方法。提出了一种基于神经网络（ann）和ekf相结合的方法进行组合导航。当GPS信号有效时，对ann进行训练；当GPS发生间隔时，ann的输出分量去修正INS输出偏差。同时考虑到GPS和INS信号中高频噪声的存在，采用小波变换方法进行预处理去噪，从而提高ann训练样本的精度。跑车试验证明，所提出的车载组合导航方法，位置定位平均误差小于3.5 m，可满足车载导航的实际需求。