针对两足机器人的步态规划问题，包括模型复杂，稳定性低等问题，提出了一种新型的模糊全向步态规划算法。 首先，该方法提出了一种新的分离式全向步态规划模型，该模型将基于改进的Hermite插值法的直走规划算法和旋转运动相结合。 提出了一种模糊步态参数调整算法，动态控制步态参数，包括步长和转速。 最后，利用模糊控制结果实时获取机器人的步态。 实验结果表明，FOGPA在一定程度上提高了步态的稳定性和鲁棒性，并且提高了对机器人复杂环境的适应性。