随着经济的发展，城市绿化进程逐渐加快，草坪业也得到了迅猛发展，每年对城市草坪、足球场、高尔夫球场等公共绿地进行修剪和维护作业需要消耗掉大量的人力、物力和时间。使用传统割草机对草坪进行修剪时，产生巨大的噪声和废气不仅污染环境，而且会对从业人员的身心健康产生严重影响，因此有必要研制一种自动割草机器人，用于实现草坪修剪作业的自动化，将人们从高重复、枯燥、劳累的割草作业中解放出来。 　　1 系统结构 　　自动割草机器人主控系统的结构框图如图1所示。系统主要由单片机控制系统、传感器系统、电机驱动系统3