为确保GPS 失锁期间MIMUs /GPS 组合系统的导航精度，引入Adaboost 优化的BP 网络辅助常规Kalman 滤.波器实现滤波解算。当出现GPS 失锁等信号不可用的情况，利用训练好的网络对同一时刻MIMUs，GPS 分别解算的.速度、位置信息的差值进行预测，并将结果送入Kalman 滤波观测器，通过改进系统层面上的导航策略，修正MIMUs 单.机工作下逐渐积累的导航参数误差。仿真结果表明，在组合系统模拟GPS 失锁的50 s 内，Adaboost 优化的BP 网络能.够及时辅助滤波