针对不确定离散时间线性系统，提出一种分段趋近变结构重复控制方法。基于趋近律设计的控制器依赖于系统中的不确定项，需要对原趋近律进行修正。“嵌入”不确定性抑制措施，构成理想切换动态；利用理想切换动态设计变结构重复控制器，能够有效消除周期性干扰的影响，伺服系统的控制性能主要取决于非周期不确定性的影响，为分析闭环系统的稳定性与收敛性，文中讨论单调收敛层、绝对收敛层以及准滑模带边界，给出相应推导。数值仿真用于验证所提出的重复控制方案的有效性。

分析了不确定离散变结构控制系统的常用设计方法的优缺点, 借助s型函数提出了一种改进的离散趋近律.应用该趋近律设计的变结构控制系统, 其原点稳定性和系统平稳性都优于指数趋近律和变速趋近律, 该设计方案保证了系统状态在趋近过程中能够保持某一趋近特性, 加快了系统状态的趋近速度, 同时降低了抖振, 易于变结构控制设计. 仿真结果验证了该设计方案的可行性和有效性.

研究基于离散趋近律方法的变结构控制设计问题, 提出一种新型的离散趋近律。其特点是可以 稳定于原点, 能有效消除由传统离散趋近律参数引起的抖振。针对不确定因素的影响设计扰动预估器, 它对变化率较慢的外干扰和参数摄动具有很高的估计精度。 仿真结果表明了所提出设计方法的有效性。

研究?? 算子系统滑模变结构控制的综合问题. 首先, 利用线性矩阵不等式方法给出了切换面存在的充分条 件, 分析了δ 算子变结构控制系统的到达条件, 将连续系统和离散系统统一到?? 算子系统. 基于指数趋近律, 给出滑模 变结构控制一般方法. 其次, 给出一类δ 算子不确定系统的滑模控制器设计, 分析了准滑动模态的渐近稳定性, 使得 系统具有良好的动态性能. 最后, 用一个仿真实例说明在采样周期取值非常小的前提下, 该方法设计的滑模变结构控 制仍具有可行性和有效性.