上海交通大学课程 包括报告和全部程序 切勿抄袭 YY老师会挂人的 仅提供思路以做参考

上海交通大学主从通信系统可靠性建模研究代码与论文

SUN2000逆变器南向接入跟踪系统通用MODBUS接口描述逆变器南向接入跟踪系统通用接口描述 目录 目录 1修订记录… 鲁鲁DBBb自。鲁t自自a鲁 …1 2介绍. ‘.命命命命4444本命命命命命 2 术语描述 功能码描述 异常码描述 数据类型 寄存器区间划分 系统要求 3通信协议概述 非。。音非。 6 物理层 数据链路层 寻址方式 帧结构 数据编码 交互过程 校验 应用层 读线圈、读输入状态 主节点请求帧格式 从节点正常响应帧格式 从节点异常响应帧格式 读寄存器 主节点请求帧格式 从节点正

以多固定基机械臂同步控制为基础,应用RBF神经网络方法,并结合领导者-追随者(主从控制)通信拓扑方法,针对存在不确定性的多移动机械臂系统,设计出一种新的分布式主从同步控制器,并使得控制器的适应性得以提高。从动移动机械臂和领导移动机械臂之间的同步误差由主从式通信拓扑的网络结构来定义。本研究对从动移动机械臂的建模误差等不确定性进行了逼近和补偿,并对领导移动机械臂的控制力矩进行了估计,RBF神经网络的权值根据自适应律在线进行更新。通过Lyapunov方法验证了所设计控制算法的稳定性,最后通过Matla