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搜索资源列表

  1. 机器人学_熊有伦_1993

  2. 中文机器人学经典书籍之一. 系统介绍了机器人的基础理论和关键技术。主要内容包括：机器人的机构、位姿的描述和齐次变换、运动学、动力学、轨迹生成、线性与非线性控制、力的控制和混合控制、冗余度机器人、协调控制、自适应控制、编程语言和离线编程等。 有习题和编程练习。 书籍面向：自动化技术、机械、计算机应用等学科的大学生、研究生及从事机器人研究工作的科技人员。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2009-05-07
    • 文件大小：8388608
    • 提供者：elv

  1. 从四元数变换到四乘四位姿矩阵的程序源代码

  2. 编程实现了用四元数表示的位姿矩阵，将其变换到四行四列的位姿矩阵。

  3. 所属分类：C++

    • 发布日期：2011-07-01
    • 文件大小：2048
    • 提供者：wangzi10060

  1. 机器人学第二章

  2. 机器人学第二章，主要是机器人坐标表示和变换，还有一些机构方面。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2011-10-18
    • 文件大小：12582912
    • 提供者：boouyang

  1. 机器人学 熊有伦

  2. PDF版的《机器人学》熊有伦编写空间位姿变换，雅克比矩阵

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2015-04-08
    • 文件大小：8388608
    • 提供者：xiaozhu225

  1. 位姿描述和齐次变换

  2. 用齐次变换法描述机器人本身的各个连杆之间的运动关系

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2016-01-10
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：qq_32055253

  1. STM32F4倒立摆

  2. 这是一个使用STM32F4来完成的倒立摆工程，旋转倒立摆结构简单，但控制系统较为复杂。本工程采用能量法，通过补偿摆动过程中的能量控制摆动高度等参数。

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2017-06-09
    • 文件大小：539648
    • 提供者：u013096454

  1. C++计算位姿之间的相对变换矩阵

  2. 输入是两帧的位姿放入qw,qc,tw,tc中，记住qw，qc里的第一个参数是TUM GroundTruth里位姿的最后一项，输出是两帧的变换矩阵T，下载就能用。

  3. 所属分类：VR

    • 发布日期：2018-11-05
    • 文件大小：1024
    • 提供者：max_hope

  1. 悬臂式掘进机空间位姿的运动学模型与仿真

  2. 为实现掘进断面自动截割成形控制,达到无人采掘装备自主巡航目标,研究了悬臂式掘进机空间位姿运动学模型并进行了仿真。将悬臂式掘进机的机械机构简化为一系列平移或旋转关节串联而成的运动链,建立了掘进机空间位姿坐标体系;利用齐次坐标变换和机器人运动学相关理论建立了掘进机机身位姿和截割头相对于大地坐标系的空间位姿矩阵。采用D-H法求解了正向运动学问题即截割头空间位姿精确定位;采用代数法分析研究了逆向运动学问题即截割头轨迹规划及控制的数学模型。以EBZ200机型为例,实验仿真了类S形自下而上矩形截割断面工艺路

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-25
    • 文件大小：867328
    • 提供者：weixin_38719890

  1. 悬臂式掘进机机身及截割头位姿视觉测量系统研究

  2. 针对煤矿井下悬臂式掘进机机身及截割头位姿测量难题，提出一种基于激光束和红外光斑特征的悬臂式掘进机机身及截割头位姿视觉测量系统。在掘进工作面的巷道顶部安装3个激光指向仪，通过固定安装在掘进机机身上的防爆相机对激光束图像进行采集，利用改进的随机Hough变换对激光束进行直线检测，通过建立的基于两点三线的掘进机位姿解算模型得到掘进机机身在巷道坐标下的位姿。同时,通过防爆相机对截割部所安装的红外标靶图像进行采集，利用高斯曲面拟合算法对光斑进行中心定位，通过建立的基于对偶四元数的掘进机截割头位姿解算模型得

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-23
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38652636

  1. matlab实现对坐标变换的仿真

  2. 用matlab实现对坐标变换的仿真，坐标系O1在O0中的初始位置已知，此后坐标系O1在圆周P上运动，运动过程中其x轴始终指向圆心，求固连在坐标系O1上的矩形ABCD的实时位姿。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-23
    • 文件大小：86016
    • 提供者：qq_37469992

  1. 机器人化掘进机的运动分析及车体定位

  2. 为实现对悬臂式掘进机的截割断面实时监测和自动控制,对其机器人化模型进行简化.采用平行坐标系法建立掘进机连杆坐标系和工作坐标系,通过坐标变换矩阵描述掘进机悬臂的姿态以及掘进机车体相对巷道坐标系的位姿变换关系,并基于闭环尺寸链实现了掘进机车体以及截割头在作业空间的姿态定位.在分析掘进机悬臂运动学的基础上,讨论了掘进作业控制的正向和逆向问题,并进行了仿真验证.分析表明,掘进机作业控制正解是截割断面监测的基础,逆解可指导掘进操作和实现掘进自动控制.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-18
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38500734

  1. 霍夫空间中多足球机器人协作目标定位算法

  2. 针对嵌入式仿人足球机器人提出一种霍夫空间中的多机器人协作目标定位算法。机器人利用实验场地中的标志物采用基于三角几何定位方法进行自定位,把机器人多连杆模型进行简化,通过坐标系位姿变换把图像坐标系转换到世界坐标系中,实现机器人目标定位;在多机器人之间建立ZigBee无线传感器网络进行通信,把多个机器人定位的坐标点进行霍夫变换,在霍夫空间中进行最小二乘法线性拟合,获取最优参数,然后融合改进后的粒子滤波实现对目标小球的跟踪;最后在21自由度的仿人足球机器人上进行仿真和实验。数据结果表明,这种多机器人协作

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-16
    • 文件大小：1020928
    • 提供者：weixin_38703626

  1. (工业机器人)位姿描述与齐次变换.ppt

  2. (工业机器人)位姿描述与齐次变换

  3. 所属分类：互联网

    • 发布日期：2021-03-10
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：A7915628

  1. 基于最小二乘法的自校准位姿方案

  2. 基于辅助测量装置中栅格板的不同位姿，构建了有关工作台误差和栅格板误差的数学模型。根据最小二乘原理将误差方程转化为正规方程。通过研究位姿方案对关系矩阵的秩的影响，归纳总结了位姿与自校准模型之间的规律。依据方程具备最小二乘解的条件，自校准过程中栅格板必须在初始位姿的基础上经过旋转90°及平移的位姿变换，并进行了仿真。研究结果表明，只有包含三种基本位姿的位姿方案才能使仿真计算值接近真实值，此基本三位姿是实现最小二乘法自校准的充分必要条件。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：weixin_38677585

  1. 面向机器人位姿测量的大视场变焦测量方法

  2. 针对机器人大范围位姿精准测量问题，提出一种大视场位姿测量的变焦测量方法。利用变焦图像匹配点的单应矩阵进行变焦内参动态计算，根据变焦前后靶标位姿求解相机坐标系变换，给出与变焦参数相关的PnP算法，考虑畸变后进行参数优化，并提出缩放和对焦两步变焦控制策略。提出一种基于图像模板的靶标板位姿测量算法，在靶标可视姿态均能稳定检测并区分标志点。对变焦测量系统进行误差测量实验和大场景跟踪实验，结果表明，不同变焦参数下均具有较高的单点测量精度，平均位置精度最高21.8 μm，在400~1600 mm范围误差0.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-13
    • 文件大小：10485760
    • 提供者：weixin_38545117

  1. 一种基于点云配准的卫星运动参数辨识方法

  2. 为了实现空间翻滚卫星(同时作自旋和进动的卫星)的消旋,提出了一种非接触式的卫星运动参数辨识方法。算法主要包含3个步骤:通过点云配准技术,获取相邻两幅点云之间的位姿变换关系,从而可以依据这些位姿变换得到卫星点云中每个点的运动轨迹;基于自旋轴上的点只绕进动轴旋转的特点,借助主成分分析与圆拟合的方式,搜索自旋轴上的点并确定进动轴的方向和位置;根据整体位姿变换与两种运动间的关系,建立非线性方程组求解出翻滚卫星的运动参数。仿真实验结果表明,在一定的噪声程度下,所提方法可以准确地辨识出空间翻滚卫星的运动参数

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-13
    • 文件大小：13631488
    • 提供者：weixin_38618140

  1. 面向线结构光测量的直线空间变换光平面标定方法

  2. 为提高标定精度,提出一种基于直线空间变换的光平面标定方法。首先利用互相关模板与5点滑动平均法提取激光条纹中心,然后采用正交回归法拟合图像中的光条直线方程。通过平面单应性变换获得靶标面光条直线方程,进一步再将靶标坐标系中的直线方程转换成Plücker矩阵形式。根据位姿转换关系得到相机坐标系下的直线方程,并建立超静定线面共面约束方程组,使用奇异值分解(SVD)求解光平面方程参数。所提方法测量的标准台阶块长度方均根(RMS)为0.065mm,平均误差小于0.030mm,圆柱直径的测量平均误差与RMS小

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-11
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：weixin_38519763

  1. 基于位姿约束的大视场双目视觉标定算法

  2. 为了提高大视场、远距离的双目摄像机标定精度，提出一种基于位姿约束的摄像机标定算法。该方法利用双目摄像机之间的三维位姿关系是刚体变换这一属性，标定出左、右摄像机相对位姿的外部参数。利用相对位姿为约束条件求取摄像机的初始内部参数，剔除较大的重投影误差值对应的标定图像组，重复迭代直至重投影误差平均值小于指定值，得到多个待优化的摄像机内部参数。再将最后标定图像组的角点坐标、待优化的摄像机内部参数和相应的外部参数，建立一个以角点三维重构坐标值与实际设定角点三维坐标值的模均值为最小的目标函数，求解出双目摄像

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-07
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38722944

  1. 基于双激光标靶图像识别的掘进机位姿检测方法

  2. 针对煤矿井下巷道掘进机位姿的测量需求，采用双激光标靶的图像识别测量方式，构建了位姿实时检测系统。研究了激光标靶上光学特征点和特征光线的空间分布，提出一种基于双激光标靶的掘进机位姿解算方法。通过对图像数字处理得到精确的特征点、特征光线参数，实现对标靶参考点的精确定位，使用空间矩阵变换方法，解算出掘进机位姿参数。在实验室条件下建立机身位姿自动检测实验平台，模拟环境下的测试结果表明，在测量范围小于40 m时，位移误差小于2 mm，角度误差小于0.5°。该系统测量精度高，结构简单可靠，实时性强，能够很好

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-04
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：weixin_38734361

  1. 基于RGB-D相机数据的SLAM算法

  2. 提出了一种基于RGB-D相机数据的机器人同步定位与地图构建（SLAM）算法方案，实现了室内环境三维稠密点云地图的快速构建。首先在RGB图中提取均匀化的ORB特征，采用暴力匹配的方式，并使用随机采样一致性（RANSAC）算法得到优化后的匹配结果，然后用PnP解算连续帧的相机位姿变换关系，并用非线性优化方法优化该位姿变换矩阵，同时，通过关键帧选择机制，挑选关键帧，并将得到的关键帧送入后端。后端采用位姿图优化，使用g2o工具箱优化全局位姿。通过位姿变换矩阵将当前帧的点云图变换到世界坐标系中，实现三维稠

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-26
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38752628
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