对于许多特定的基于位置的铁路应用，火车的准确和可靠的定位是决定性因素之一。 考虑到建造和维护的成本效益，全球导航卫星系统（GNSS）是一种火车本地化系统的有效方法，该系统旨在用车载传感器代替轨道侧的Balises。 因此，通过GNSS接收器校准了里程表的累积误差，并确保改善了车载设备的自主性。 为了应对原始传感器测量中的不确定性，采用贝叶斯滤波框架来获得列车状态的准确估计。 在此基础上，提出了一种改进的粒子滤波解决方案来实现迭代估计。 在这种方法中，通过跟踪约束来使用库尔曼卡尔曼滤波器（CKF）