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  1. 基于Bang_Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定

  2. 基于Bang_Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定 基于Bang_Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2009-06-12
    • 文件大小：225280
    • 提供者：yanxiao1227

  1. 倒立摆系统的自摆起和稳定控制

  2. 为了实现一级倒：芷摆系统 自摆起和稳定控制， 该文采用了最优控制与 PID控制相结合的控制方法。首先，采用 B a n g—B a n g 控制理论设计开环时间最优控制器，实现倒立摆的平稳快速摆起， 同时设计经典 P I D控制器控制小车位置；然后采取线性二次型最优控制理论设计 L QR控制器， 将倒立摆稳定在平衡位置。计算机仿真和倒立摆系统实时仿真表明， 文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的验证， 取得了满意的效果。

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2012-02-13
    • 文件大小：228352
    • 提供者：guochanzhang

  1. 倒立摆系统概述

  2. 首先,本文阐述倒立摆的国内外发展现状并介绍倒立摆的自动起摆和稳定控制方法。其次,对倒立摆的稳定控制方法进行比较。最后,对倒立摆控制算法今后的发展趋势做进一步预测。

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2012-02-13
    • 文件大小：528384
    • 提供者：guochanzhang

  1. 倒立摆装置的智能控制研究

  2. 倒立摆的控制是控制理论应用的一个典型范例。倒立摆系统作为土个非最小相位、强耦合、多变量的绝对不稳定非线性系统，通常被用来检验控制策略的有效性；同时，由于倒立摆系统控制与火箭和飞行器控制以及起重机起重臂控制等的相似性，对其进行控制所采用的控制算法以及得出的结论对其它工程控制问题具有一定指导意义。

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2012-02-13
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：guochanzhang

  1. 直线一级倒立摆系统建模.ppt

  2. 就倒立摆系统而言，由于其本身是自然不稳定的系统，非线性严重，应用实验法建模存在一定的困难。另一方面，经过理想化的假设、忽略一些次要影响时，倒立摆就是一个典型的运动系统，应用经典力学相关理论可以方便的建立起数学模型。这就意味着，机理建模法对于倒立摆系统更加合适。本文就其中的牛顿－欧拉方法展开具体论述。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2012-04-01
    • 文件大小：355328
    • 提供者：vitas5483

  1. 基于STM32和增量PID的旋转倒立摆的设计

  2. 旋转倒立摆系统应用广泛，但是传统设计中存在成本较高、功耗较大等问题。针对该难题，提 出利用32 位低功耗嵌入式芯片STM32 作为主控制器、以增量PID 和惯性起摆为控制算法的解决思路。通过连 续多次采样角度传感器WDX35D，STM32 将获取的数值进行增量PID 计算并产生PWM 信号，使BTS7960 能够 快速、平滑地驱动伺服电机，实现摆杆进入稳定的倒立状态。实践表明，该倒立摆稳定、可靠、运行平滑、抗干扰 能力强，具有低成本、低功耗等优点。

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2015-07-30
    • 文件大小：304128
    • 提供者：unknown_jiemo

  1. 基于stm32的倒立摆系统

  2. 做电赛培训的时候做的一个倒立摆系统，实测可用，起摆迅速，倒立稳定

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2015-09-05
    • 文件大小：539648
    • 提供者：u012698556

  1. 小车单摆系统控制器设计

  2. 建立拉格朗日动力学方程，完成小车单摆系统控制器设计

  3. 所属分类：教育

    • 发布日期：2015-12-01
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：rcxicool

  1. 旋转倒立摆源码

  2. 系统利用PWM波调速方法控制电机转速。采集多组摆杆角度值数据作为神经网络的学习资料进行学习，得到PID控制器的最佳参数值，从而利用增量式PID控制算法对电机转速进行调节。系统实现了摆杆的起摆控制、稳定控制和鲁棒性控制。经过实验测试证明控制器的控制效果较好，动态响应快，鲁棒性强。

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2019-03-09
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：qq_43168634

  1. STM32倒立摆 MPU6050 精密电位器

  2. 一阶环形倒立摆，可自动起摆，可设定旋转速度和位置，采用了WDD35数字电位计对电压进行测量，从而换算成角度，并对传感器的输出进行了非线性校正以及一系列处理，提高了检测系统的可靠性

  3. 所属分类：C

  1. 小车二级摆系统的摆起倒立控制与实践.pdf

  2. 小车二级摆系统的摆起倒立控制与实践pdf,小车二级摆系统的摆起倒立控制与实践

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-12
    • 文件大小：242688
    • 提供者：weixin_38743968

  1. 2013年全国电子设计大赛题目简易旋转倒立摆及控制装置(C题-).pdf

  2. 2013年全国电子设计大赛题目简易旋转倒立摆及控制装置(C题-).pdf 倒立摆 倒立摆题目成时间越短越好 图2摆杆位置示意图7.摆杆倒立 时施加干扰的方法是,以15cm长细绳栓一只5克砝码,在摆杄上方将砝码拉 起15°~45°,释放后用砝码沿摆杄摆动的切线方向撞击拶枓上端1-2cm处;以 抗扰动能力强弱判定成绩。 8.测试时,将在摆杆后1~2cm处固定一如图2所示轻质量角器,以方便观察摆 杆的旋转角度。 四、评分标准 项目 主要内容 分数 系统方案 系统结构、方案比较与选择 理论分析

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2019-07-28
    • 文件大小：362496
    • 提供者：weixin_42658710

  1. 基于单片机控制的旋转倒立摆建模分析与系统设计

  2. 旋转倒立摆结构简单，但控制系统较为复杂。介绍了旋转倒立摆的结构原理，运用分析力学中的Lagrange方程建立了旋转倒立摆的线性数学模型，推导出其公式及较为准确的状态方程描述，分析了旋转倒立摆的不稳定性和可控性。设计了控制系统硬件电路及软件程序编写，对系统整个控制过程进行了数据采集、图形展示，分析了摆杆从自然下垂到摆起180°实现倒立的整个过程。系统采用离散PID调节算法进行控制，保证了系统的稳定性，融入卡尔曼滤波算法滤除可能出现的干扰信号，保证了数据的准确性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-16
    • 文件大小：320512
    • 提供者：weixin_38617604

  1. 通信与网络中的交换以太网在网络控制系统中的应用

  2. 摘 要：本文针对网络环境下实际倒立摆对象的起摆与镇定问题，研究分析了普通以太网和交换以太网两种网络模型对系统控制性能的影响。实验结果表明在交换以太网环境下，倒立摆系统的控制性能得到较大的改善。 　　1 引言 　　近年来，随着控制系统的日益发展，大量的分布式实时控制系统被应用于复杂工业控制领域，控制器、传感器以及执行器在空间上分布越来越趋向分散化，而对于信息资源共享能力，及控制网络的稳定性的要求却逐步提高，控制系统的发展呈现集成化、分布化、高灵活性的发展趋势。应运而生的网络控制系统正是日益完善

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-11-05
    • 文件大小：181248
    • 提供者：weixin_38618315

  1. 二级倒立摆摆起控制的研究

  2. 通过对二级倒立摆系统的理论分析, 研究二级摆从自然悬垂位置摆到倒立点位置的摆起控制问题, 提出了 基于动态设计变量优化算法的复杂非线性系统控制策略. 仿真实验证明, 该策略可成功地实现圆轨和直轨两种二级 倒立摆的摆起控制, 并且算法具有较快的收敛速度和较高的计算精度.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：287744
    • 提供者：weixin_38631738