研究了一种新型的捷联惯导系统姿态算法。 非交换性旋转是SINS姿态更新中的主要错误之一。 通常，可以通过增加姿态更新频率来提高准确性。 但是，它受到陀螺仪和计算机技术的限制。 为了解决这个问题，提出了一种改进的光纤捷联惯导算法。 该算法使用角速度作为算法输入，并估计非换相误差，该误差为角速度的乘积和先前累积的陀螺输出与当前陀螺输出的乘积。 在圆锥运动和三轴转盘环境下进行了仿真和实验，结果表明，该算法在圆锥运动和三轴转盘环境下都可以有效地提高算法的精度，尽管效果不明显。 （C）2015 Elsev

捷联惯导系统一般采用旋转矢量姿态算法来消除圆锥误差的影响 ,从而提高姿态解算精度.该文针对不同精度等级的角速率输出光纤陀螺 ,采用适合工程实现的低阶旋转矢量姿态算法 ,在多种不同程度的经典圆锥运动下进行了一系列仿真测试 ,确定了多子样旋转矢量算法在多种典型工程环境中的最优子样数 ,并在高性能微型数字信号处理器 ( digital signal p rocess or, DSP)导航计算机上对旋转矢量姿态算法进行了试验 ,得到了理想的效果.