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  1. 六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究.pdf

  2. 摘要：针对六自由度链式机械臂在进行正运动学、逆运动学以及轨迹规划仿真时，不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果，在正确建立机械臂数学模型的基础上，重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法。并采用三维运动仿真进行了验证。开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件，该仿真软件在VC++6．0开发平台上，首先利用分割类将基于MFC框架的窗口分割成为控制窗口和视图窗口两部分，然后利用OpenGL的图形库对机械臂进行建模，首次将正运动学、逆运动学以及轨迹规划算法融入其中开发而成。该仿真软件

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2012-02-24
    • 文件大小：472064
    • 提供者：gao_cm

  1. 六自由度机械臂避障路径规划研究

  2. 希望对学习机械臂路径规划的大家有帮助，值得参考！！

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2012-03-14
    • 文件大小：12582912
    • 提供者：showjinyu

  1. 基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制

  2. 六 自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度 ，为解决这一问题 ，研究了一种解耦控制 方法。基于拉格朗日力学建立六 自由度机械臂的动力学模型，并利用逆系统方法推导其逆系统模型，将逆系 统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统。仿真实验表明，该系统被解耦为6个二阶积分子系统，但建模 误差与外部干扰会影响模型的准确性 ，从而影响解耦与控制的效果。为实现位置的快速跟踪控制，采用内模 控制方法对解耦系统进行闭环控制设计。仿真结果表明该方法有 良好的稳态和动态特性。

  3. 所属分类：软件测试

    • 发布日期：2013-05-14
    • 文件大小：283648
    • 提供者：u010692569

  1. 基于视觉的六自由度机械臂控制技术研究

  2. 本文首先通过对PowerCube六自由度模块化机械臂的分析，利用D-H方法建立了机 械臂运动学模型，并在此模型的基础上，推导出机械臂正运动学方程并研究了机械臂逆运动学问题的求解方法，得到了机械臂运动学逆解问题的解析解。同时在实际机械臂上对给出的正运动学方程和逆解问题的解析解进行了验证与分析。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-06-01
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：zjqlovelyy

  1. 六自由度机械臂

  2. 六自由度的机械臂，主要说的是六自由度机械臂的好处与应用的优势，在其他的可选择性

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2015-03-28
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：baidu_26946685

  1. 六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  2. 六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2017-05-17
    • 文件大小：8388608
    • 提供者：u013216397

  1. 六自由度机械臂球面写字，点位置及位姿解算

  2. 此程序以亮字为例子，计算了每个笔画起始中间终止点的位置，及六自由度机械臂末端执行器的位姿，基础坐标系x指向正前方，y指向面对x正方向的左侧，末端执行器位姿表示选择欧拉角rxryrz

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2018-05-25
    • 文件大小：4096
    • 提供者：ndyj0829

  1. _基于迭代学习算法的六自由度机械臂运动学求解分析

  2. _基于迭代学习算法的六自由度机械臂运动学求解分析 本文提出拥有记忆单元的迭代学习算法，该算法以目标位姿为驱动，通过神 经网络反向传播求目标位姿与当前位姿之差的平方和对当前关节角的导数，并 通过梯度下降、线性搜索算法寻找最优关节角，执行电机命令至寻找到的关节角 并获得真实位姿，如果满足误差要求，则结束，如果不满足要求，则将刚才实践 的数据加入记忆单元并训练神经网络，继续寻找关节角。通过优化关节角和优化 网络权值这两种无缝衔接的循环的优化过程，达到迭代学习和热启动的目的；通

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：6291456
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _六自由度机械臂关节模块化技术研究

  2. _六自由度机械臂关节模块化技术研究 本文主要研究内容包括以下几个方面： 1 .模块化关节的动力系统设计选取，传动方案的选取； 2 .模块化关节电机、减速器及失电保护装置的选型； 3 .模块化关节机械结构设计及布线设计； 4 .通过模块化关节串联的六自由度机械臂总体布局设计； 5 .六自由度机械臂运动学正向问题分析及逆向问题分析； 6 .建立中空六自由度机械臂的简易动力学模型并进行动力学分析、仿真；

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  2. 题主要开展了以下几个方面的工作： 首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由 度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩， 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控， 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 一种六自由度机械臂的运动控制系统设计

  2. 首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方 程。使用 C++ 完成运动学算法的编译工作。 其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计 轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多 种工作方案。在 MFC 中，使用 C++ 编写调试程序，对算法进行验证。 然后，在 MATLAB 中，分别使用 Robotics Toolbox 和 Sim Mechanics 建 立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可 以全面的反映机械臂的运

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 六自由度机械臂的运动学分析与验证

  2. 建立六自由度机械臂的关节坐标系,根据D-H参数法建立六自由度机械臂的运动学方程。正向运动学根据各关节的关节角度求取末端机构的位置和姿态;逆向运动学运用几何法来进行求解。根据逆解的选取原则从8组解中选取最优解。利用MATLAB在多组位姿下对正逆运动学求解进行对比来验证算法求解的准确性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-17
    • 文件大小：300032
    • 提供者：weixin_38736011

  1. 六自由度机械臂基于视觉反馈的运动规划仿真

  2. 六自由度机械臂基于视觉反馈的运动规划仿真，谢昕，，基于视觉反馈的机器人运动规划，其目的就是使机器人在其自身的视觉系统的引导下，完成对预定目标的自主运动规划，而不需要人工的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-07
    • 文件大小：224256
    • 提供者：weixin_38659527

  1. 六自由度机械臂阻抗控制方法研究.pdf

  2. 六自由度机械臂阻抗控制方法研究,六自由度机械臂阻抗控制方法研究,六自由度机械臂阻抗控制方法研究,六自由度机械臂阻抗控制方法研究

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2020-02-04
    • 文件大小：16777216
    • 提供者：u010454344

  1. 六自由度机械臂模块化关节控制技术_李威.caj

  2. 六自由度机械臂模块化关节控制技术_李威

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2019-09-03
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：bolly1986518

  1. 六自由度机械臂轨迹跟踪控制策略研究_鲁彩丽.caj

  2. 六自由度机械臂轨迹跟踪控制策略研究_鲁彩丽

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2019-09-03
    • 文件大小：7340032
    • 提供者：bolly1986518

  1. 六自由度机械臂位置误差分析与结构优化

  2. 为了研究六自由度液压机械臂在重载工况下连杆结构的微小弹性变形对末端位置精度的影响,利用ADAMS软件对六自由度液压机械臂进行了刚性体及柔性体的动力学仿真分析,获取各连杆在最差工作条件下的载荷分布,利用ANSYS软件对各连杆进行了结构分析,根据分析结果得出了连杆结构的弹性变形对六自由度机械臂末端位置误差的影响程度,并对各连杆机械结构进行了优化。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-03
    • 文件大小：246784
    • 提供者：weixin_38656609

  1. 六自由度机械臂的运动规划

  2. 机械臂运动末端端点以及各个轨迹控制，采用贪心算法实现

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2011-10-25
    • 文件大小：507904
    • 提供者：lonlon87

  1. 基于图像矩和矢量积法的六自由度机械臂视觉伺服控制

  2. 针对眼在手上的六自由度机械臂系统,提出一种基于图像的视觉伺服控制.通过图像矩和矢量积法,建立机器人正向、逆向运动学模型,引入雅可比矩阵解决机器人逆运动学解析问题.建立了图像矩特征变化量和笛卡尔空间的关节角速度之间的映射关系即复合雅可比矩阵,由矩特征变化量得到伺服过程中六自由度机器人各关节角速度.保证在图像逼近期望图像时,机械臂末端到达期望位置,并且此时关节角速度将收敛到零.仿真结果表明,计算复合雅可比矩阵的方法可控制机械臂渐近稳定到期望位置.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-18
    • 文件大小：1026048
    • 提供者：weixin_38652090

  1. 六自由度机械臂分数阶自适应非奇异终端滑模控制器设计

  2. 六自由度机械臂分数阶自适应非奇异终端滑模控制器设计

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-15
    • 文件大小：231424
    • 提供者：weixin_38547532
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