一、平衡小车原理： 自平衡小车是利用车模自身动力使小车保持相对的平衡，是一个动态平衡的过程。维持车模平衡的动力来自车轮的运动，由两个直流电机驱动。对车模的控制可以分解为三个控制任务： 1、控制小车平衡：通过控制小车车轮正反转使小车保持直立平衡。 2、控制小车速度：通过控制小车的倾角实现小车前后运动和速度的控制，其实最终的仍是通过控制电机的转速实现。 3、控制小车方向：通过控制小车两个电机之间的转速差来实现转向控制。 分解为三个控制任务显得相对简单一点，但是在最终的控制过程中都归结为对一个控制量

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本文采用了PI控制器检测两轮自平衡车执行器故障和转向负载力矩的异常信息。本文提出了一套故障诊断的方案，其中包含故障检测和故障评价的控制策略。分析设计PI控制器，并对其做了详细的讨论。统计阈值是关于诊断可能的异常操作和严重的执行故障的研究，有利于提高决策的可靠性。给出了故障诊断策略性能和可行性的评估图框。