工业机器人的各种执行机构通常都属于空间机构 , 在进行工业机器人设计时 , 首 先要建立工业机器人中各执行部件与手部在空间的相对位置关系。分析空间机构的相对 位置关系 , 就是研究运动机构在空间坐标系中的旋转和平移 , 建立工业机器人执行机构在 空间的相对位置关系的数据模型。文中介绍了工业机器人中各机构空间坐标系的形式、建 立和转换 , 并对转换矩阵的建立与分析进行了初步探讨。