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搜索资源列表

  1. 关节式工业机器人仿真及上位机控制软件研究

  2. 工业机器人是集机械和电子技术于一体的高技术产品，是一种最为典型的 机电一体化设备。随着机械、电子、控制、传感器等多学科先进技术的不断进 步，其应用范围越发广泛。尤其是近年来，工业机器人技术的不断进步对社会 生产和发展起着更为突出的推动作用。在此背景下，工业机器人技术的研究就 显得越来越重要。 本文在分析 Cincinnati 机器人本体结构的基础上，用 D-H 参数法建立了该 机器人的运动学模型，推导了其运动学正逆问题算法公式。在 MATLAB 环境 下，仿真绘制了该关节式机器人的工作空间，验

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2013-06-27
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：qinfen123456

  1. 基于遗传算法的机器人关节空间最优运动规划

  2. 基于遗传算法的机器人关节空间最优运动规划

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-06-17
    • 文件大小：1040384
    • 提供者：sinat_16624767

  1. 机器人关节空间B样条轨迹优化设计_王幼民

  2. 在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束,给出了优化计算方法,给出了PUMA560机器人前三铰B样条轨迹优化算例。

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2015-06-11
    • 文件大小：65536
    • 提供者：u010352129

  1. 机器人轨迹规划（关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划）

  2. 用Robotics Toolbox for MATLAB做的一个Motoman机器人的关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划代码

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2016-04-28
    • 文件大小：2048
    • 提供者：richard109816

  1. 基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析

  2. 基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析应用D - H 法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模 型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2017-11-26
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：qq_30072889

  1. 关节空间五次多项式MATLAB仿真

  2. 关节空间的五次多项式轨迹规划仿真，包含两种，一种是在路径点停止，一种是过路径点不停止

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2018-04-15
    • 文件大小：2048
    • 提供者：li990817

  1. 多关节机械臂轨迹规划和轨迹跟踪控制研究

  2. 多关节机械臂轨迹规划和轨迹跟踪控制研究 本文提出了基于差分进化 (Differential Evolution) 优化 BP 神经网络求解 机械臂运动学逆解的方法，并与 BP 神经网络进行了比较，仿真结果表明 DE- BP 神经网络求得的逆解精度高同时也分析了传统求解运动学逆解方法的不足 之处。在关节空间和笛卡尔空间内分别进行机械臂的轨迹规划，在关节空间内 通过运动学的逆解求得关节角度值序列，并采用五次多项式插值法进行运算， 求得了关节空间内关节角的位置、速度和加速度的变化曲线。在笛卡尔空间内

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 多旋转关节空间太阳能电站概念方案设计_侯欣宾

  2. 多旋转关节空间太阳能电站概念方案设计_侯欣宾 空间太阳能电站

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2019-02-28
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：yezhe0913

  1. 研究论文-多关节跳跃机器人的起跳机理与运动规划分析.pdf

  2. 在给定离地任务要求的情况下，针对多关节冗余自由度跳跃机器人起跳机理及运动规划与优化问题进行了研究.以速度方向可操作度为性能指标，将期望的离地质心速度和加速度映射到关节空间，作为关节空间规划的边界条件.采用Fourier基函数参数化关节空间轨迹，从正运动学方程出发，结合驱动约束条件，利用粒子群优化算法搜索和寻求使能量利用率最大的参数值，实现起跳性能的优化.利用计算机仿真证实了此种方法的可行性.此外还建立了滑模控制器,实现起跳阶段轨迹跟踪控制仿真分析，为具有冗余自由度的多关节跳跃机器人的运动规划提

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-08-07
    • 文件大小：866304
    • 提供者：weixin_39840588

  1. 关于含间隙关节空间机械臂运动特性仿真研究.pdf

  2. 关于含间隙关节空间机械臂运动特性仿真研究

  3. 所属分类：PhoneGap

    • 发布日期：2019-09-09
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：mirna

  1. 基于OpenGL的关节臂式坐标测量机三维图形仿真

  2. 在VC++6.0平台上,开发了一套基于MFC对话框和Open GL图形库相结合的关节臂式坐标测量机三维图形仿真软件,建立一个功能完整的仿真平台。针对关节臂式坐标测量机,建立其运动学模型,实现坐标定位。软件中加入了视角视距的调整和初始视口重置的功能,从而能够多方位观察模型。该仿真软件能够检测测量机的碰撞情况,而且对于测量机的工作空间形态都有直观显示,为研究人员后续的编程提供依据。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-09
    • 文件大小：534528
    • 提供者：weixin_38517892

  1. 悬臂式掘进机空间位姿的运动学模型与仿真

  2. 为实现掘进断面自动截割成形控制,达到无人采掘装备自主巡航目标,研究了悬臂式掘进机空间位姿运动学模型并进行了仿真。将悬臂式掘进机的机械机构简化为一系列平移或旋转关节串联而成的运动链,建立了掘进机空间位姿坐标体系;利用齐次坐标变换和机器人运动学相关理论建立了掘进机机身位姿和截割头相对于大地坐标系的空间位姿矩阵。采用D-H法求解了正向运动学问题即截割头空间位姿精确定位;采用代数法分析研究了逆向运动学问题即截割头轨迹规划及控制的数学模型。以EBZ200机型为例,实验仿真了类S形自下而上矩形截割断面工艺路

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-25
    • 文件大小：867328
    • 提供者：weixin_38719890

  1. 基于虚拟复合关节等效变换的机构运动能力特性分析

  2. 引入虚拟复合关节理论及其特性参数分析方法,运动链输出末端的运动能力特性可以通过计算分析虚拟复合关节的瞬时/全周当量转角域、瞬时/全周当量平移域得到。将运动链按关节组成分为3种情形进行分析,把复合关节当量转角域和当量平移域求解出来。以6自由度串联机器人为例,利用MATLAB计算分析得到给定条件下相应的量化结果,借助平面六维拓扑表示图可以实现对该机器人输出末端全周当量转角域、全周当量平移域等运动能力特性参数的简洁直观、具体清晰的区间表示,进而获得其自由度、工作空间、奇异特性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-22
    • 文件大小：429056
    • 提供者：weixin_38590541

  1. 空间机械臂关节用3K行星传动系统振动特性研究

  2. 空间机械臂关节用3K行星传动系统振动特性研究，赵永强，刘明，使用集中参数法，建立了3K-I行星传动系统的动力学修正扭转模型，在此基础上，对此系统进行了自由振动的动态特性分析，得到了系统�

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-11
    • 文件大小：466944
    • 提供者：weixin_38648968

  1. 七自由度空间机械臂容错工作空间动态负载能力评估方法

  2. 七自由度空间机械臂容错工作空间动态负载能力评估方法，李哲，陈钢，为了解决关节故障七自由度空间机械臂负载操作过程中的规划问题，提出了一种七自由度空间机械臂容错工作空间动态负载能力评估方法

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-12
    • 文件大小：337920
    • 提供者：weixin_38699784

  1. 水下机械手空间转角六点测量方法

  2. 水下机械手空间转角六点测量方法，张曦，，水下机械手各关节的转动范围会影响机械手的最大工作空间，因此有必要对机械手的各关节最大转动角度进行测量。由于水下机械手多采

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-12
    • 文件大小：722944
    • 提供者：weixin_38565003

  1. 基于时间最优的机械手关节空间轨迹规划

  2. 基于时间最优的机械手关节空间轨迹规划，王勇，邸航，为了减少数控车床上料时间，本文提出一种时间最优轨迹规划方法。建立机械手运动学模型，应用几何法结合代数法求得上料过程中关键

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-03
    • 文件大小：943104
    • 提供者：weixin_38740328

  1. 一种球关节空间回转角度测量方法

  2. 一种球关节空间回转角度测量方法，王力，胡鹏浩，精密球关节是机器人、并联机构的重要运动部件，其空间回转方位角的实时精密检测缺乏新方法。基于等效磁荷原理，提出一种在球关节

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-09
    • 文件大小：621568
    • 提供者：weixin_38704284

  1. 基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法.pdf

  2. 基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法pdf,基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-31
    • 文件大小：807936
    • 提供者：weixin_38743737

  1. 多关节海底机器人自主智能避障路径优化方法

  2. 在海底复杂的环境下，多关节海底机器人无法实时避开障碍物。 针对这一问题，提出了一种多关节潜艇机器人自主避障路径优化的方法。 首先，对多关节潜艇机器人进行了运动学分析。 关节空间插值算法用于其机械臂的轨迹规划。 设置起点和目标点部分的部分识别样本。 使用相似度矩阵分配未标记的样本，并将所有标记的样本提供给支持向量机。 遗传算法被用来优化支持向量机的参数。 实验结果表明，该方法实现了自主智能实时避障的要求，路径最短。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-15
    • 文件大小：219136
    • 提供者：weixin_38682242
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