终极凉亭工作区-rhinoceROS :rhinoceros: 内容： 全局计划程序服务包。 包含多轮四轮差分驱动机器人的包装，该机器人配备了传感器，如IntelRealSense R200深度摄像头，LiDAR，超声波，GPS，IMU，磁力仪和一对摄像头。 功能性： 使用pcl处理（直通+体素+兰萨克+欧几里得聚类+质心分析）进行软车削来避开障碍物。 使用声纳面板检测倾斜角度和沟渠深度。 使用GPS和IMU进行动态遍历以避开声纳障碍物到达所需位置。 通过使用2个独立的EKF进行本