摘要：根据八面体变几何桁架微动机器人的结构特点和运动要求，设计并研制了基于PC机和DSP的主从计算机控制系统。阐述了该控制系统中DSP控制器的工作原理，给出了自适应LMS算法程序。实验结果表明，该控制系统具有较好的动态特性。     关键词：DSP 变几何桁架机器人 滤波器 LMS算法 八面体变几何桁架机器人是通过八面体机构中可伸缩构件的长度li(i=1,2,…，6)变化实现桁架机构运动的机器人。它具有刚度大、承载能力强和灵巧性好等特点，并能设计成可折叠机构。    本文根据八面体变几何桁架