双轮自平衡小车系统 中国海洋大学硕士学位论文

控制技术是运动控制的核心，在实际生产实践中应用垠普遍的是各种以PID 为代表的基本控制技术。按照偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器，简称 为PID调节器，是连续系统中技术成熟且应用广泛的一种调节器。本文对系统用 到的PID控制技术做了相应的研究，从理论上分析了变积分的PID控制技术的优 势，并在系统的实际测试中获得了良好的效果。 关键词：自平衡；陀螺仪；加速度计；简易互补滤波；PID控制

3kV~110kV电网继电保护装置运行整定规程pdf,3kV~110kV电网继电保护装置运行整定规程Dr584 次 前 4·■p 1范圃 2规范伫引用文件 3总则 4继电保护运行整定的基本原则 5继电保护对电网接线和调度运行的配合要求,,…………………“8 4 6继电保护整定的规定 3ky~1t0}k∨电网继鹿保护装置运行整定规程 1范囿 本规程是3~110kⅴ电网的线路、母线、并联屯容器、并联电抗器以及变压器保护肀与屯网保护配 合有关的继电保护行整定的基本依据。 线路纵联保护、断路器失灵保

针对单轴双轮自平衡车介绍一种基于惯性传感器的姿态检测系统, 分析比较各惯性传感器在姿态检测系统中 的性能优劣以及功能互补的特点。提出一种简易互补滤波算法对陀螺仪和加速度计进行数据融合, 并对实际应用中可能 出现的几个问题进行了探讨, 从而有效地提高了系统的检测性能。通过系统实际测试得到的数据绘制了曲线图, 表明滤 波算法对于提高系统精度是切实有效的。