控制技术是运动控制的核心，在实际生产实践中应用垠普遍的是各种以PID 为代表的基本控制技术。按照偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器，简称 为PID调节器，是连续系统中技术成熟且应用广泛的一种调节器。本文对系统用 到的PID控制技术做了相应的研究，从理论上分析了变积分的PID控制技术的优 势，并在系统的实际测试中获得了良好的效果。 关键词：自平衡；陀螺仪；加速度计；简易互补滤波；PID控制