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  1. PC上位机串口通信程序

  2. 使用RS232向单片机发送指令,用于控制两个步进电机的运动,内含反解程序。本用于Omni Wrist并联平台。
  3. 所属分类:C++

    • 发布日期:2012-10-10
    • 文件大小:30408704
    • 提供者:yi_ye_zhi_qiu
  1. 搬运机械手反解运动控制系统的设计

  2. 作为机器人发展过程中的一个很重要的环节,机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
  3. 所属分类:制造

    • 发布日期:2015-08-24
    • 文件大小:987136
    • 提供者:zq12345678
  1. LabVIEW四轴机械臂的反解插值仿真

  2. 本文件是基于LabVIEW2013,其中包含有4自由度机械臂仿真几种问题:关节反解 三次插值 五次插值 用曲线表现出各个关节的位置,角度,角速度,同时给出三维空间内五次插值 的运动轨迹 其中的3D图像是采用子VI的方式编写,内容丰富,接口清晰,便于二次开发
  3. 所属分类:硬件开发

    • 发布日期:2017-01-11
    • 文件大小:559104
    • 提供者:zhouxiaoxiaodou
  1. Opengl机器人运动学

  2. 最近开始接触了opengl,学了机器人的运动学,求正解与反解,3d图片导入,以及DH建模,机器人运动仿真系统。 下面是我学习成果和一些在网上找到的参考资料,对于刚开始接触机器人运动学的小伙伴们是非常有帮助的。
  3. 所属分类:C++

    • 发布日期:2018-03-03
    • 文件大小:77594624
    • 提供者:zhangxiaoyu_sy
  1. 基于MATLAB与V_REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真_刘宇.caj

  2. 本文中提出了联合MATLAB和V-REP进行机器人加工轨迹生成和运动仿真的方法.在MATLAB中计算刀具轨迹和机器人运动学的正解和反解;在 V-REP中建立 机 器 人 及 其 加 工 环 境 的 三 维 模 型;通 过MATLAB中的外部控制程序和V-REP中的控制脚本、MATLAB和 V-REP之间的通信接口,使 V-REP中的机器人模型响应外部控制程序进行运动仿真和碰撞检测.
  3. 所属分类:专业指导

    • 发布日期:2019-08-02
    • 文件大小:2097152
    • 提供者:weixin_44143165
  1. 研究论文-六自由度并联机构变搜索原点迭代正解方法.pdf

  2. 为提高六自由度Stewart并联机构正解的计算效率,将变搜索原点的牛顿迭代方法用于运动学位置正解当中。给出了并联机构运动学反解及牛顿迭代正解方法的计算方法,分析了变搜索原点迭代正解方法的原理及实际使用中的可行性,给出了计算流程。最后通过对比的仿真计算验证算法的计算精度及计算效率。结果显示,在保证相同精度的前提下,变搜索原点方法相比于传统迭代方法能够减少计算过程中的迭代步数,从而提高了计算效率。该方法可用于实时运动控制。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2019-08-07
    • 文件大小:881664
    • 提供者:weixin_39840387
  1. 机器人运动学反解中的奇异点处理.pdf

  2. 本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题, 给出了机器人微分运动Jacobian矩阵J(q)条件数的一个上界, 并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法, 该方法可以保证在奇异点附近伪逆解的稳定性.
  3. 所属分类:机器学习

    • 发布日期:2020-05-20
    • 文件大小:960512
    • 提供者:tracestudio
  1. 晋陕蒙接壤区露天矿不同质地土壤水分运动特征与模拟

  2. 分析了晋陕蒙接壤区不同质地土壤水分运动规律,为构造一种理想的层状土体提供参考依据。设置沙土、砒砂岩、黄绵土和红黏土4种均质土柱,利用室内土柱自动观测系统测定4种矿区土壤入渗及蒸发过程,结合HYDRUS-1D模型反解土壤水力参数,并利用反解的参数模拟土壤的入渗与蒸发过程。通过湿润峰运移、入渗速率、累积入渗量评价土壤入渗性能,对比蒸发强度和移动能力评价土壤蒸发性能。研究结果表明,不同质地土壤入渗性能与蒸发性能差异较大,入渗性能从大到小排序为:沙土、砒砂岩、黄绵土、红黏土,蒸发性能从大到小排序为:黄绵
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-07
    • 文件大小:526336
    • 提供者:weixin_38606656
  1. 没有O8平面的经典(反)Sitter解决方案

  2. 最近有人提出,IIA型弦理论可以允许使用O8平面作为唯一局部源的经典de Sitter解。 我们证明了这种解决方案与运动的综合超重力方程不兼容,类似于由于马尔达塞纳和努涅斯而产生的不通过定理。 我们还详细讨论了O8平面位置的发散和不连续,并认为它们不会使这样的论点无效。 此外,我们还表明,最近提出的具有O8平面的非超对称AdS解决方案类别也与我们的结果相反。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-04-21
    • 文件大小:312320
    • 提供者:weixin_38721405
  1. 一般标量-张量宇宙论:通过无醚对称性的解析解

  2. 我们分析了广义标量-张量理论的宇宙学,其中包括广义的Brans-Dicke理论,高斯-邦尼引力,非最小导数引力,广义的伽利略引力以及广义的k本质模型。 我们没有采用现象学上的考虑,而是采用Noether对称方法作为物理标准,以选择动作中不确定功能的形式。 这些指定的函数以最简单的形式对称化运动方程,从而得出精确的解。 在不存在和存在物质密度的情况下,要求严格的de Sitter,幂律和反跳宇宙解决方案导致探索新模型以及经过充分研究的模型。 我们表明,存在一些模型,这些模型的系统动力学允许其从减速
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-04-17
    • 文件大小:649216
    • 提供者:weixin_38686399
  1. 可解自对偶杂质模型

  2. 我们发现了一个(半)自对偶杂质模型族,这样对于在拓扑无关紧要的情况下和对于扭结(或抗扭结)配置,对于杂质的任何空间分布,自对偶(BPS)区段都是可精确求解的。 这使我们能够以解析形式导出相应一维模空间上的度量。 还可以以精确的形式找到广义的平移对称性。 这种对称性可在模空间上提供运动,从而将一种BPS解决方案转换为另一种BPS解决方案。 最后,我们精确地分析了BPS解决方案的振动特性(光谱模式)如何取决于模空间上的实际位置。 对于非平凡的拓扑扇区(扭结或反扭结)以及拓扑琐碎的扇区(在模空间上的运
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-04-09
    • 文件大小:604160
    • 提供者:weixin_38597889
  1. 双场理论中的点质点运动和无奇异宇宙学解

  2. 我们将点粒子运动的作用概括为双场理论背景。 在推导了这些粒子测地线的一般运动方程后,我们专门研究了具有反对称张量场消失的宇宙背景的情况。 然后,我们说明一旦定义了适当的物理时钟,则可以将测地线在两个时间方向上扩展到无穷大。 遵循此处方,我们还显示了无奇点宇宙学解的存在。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-04-08
    • 文件大小:218112
    • 提供者:weixin_38677472
  1. FANUC加工中心编程详解操作.pdf

  2. 数控铣,是发那科系统的。编程和操作的文档属于技术工人的资料。ww si zhui why. con 2.2安全功能 35 2,21紧急停止 35 2.22超程检查 35 3.零件程序的输入、编辑和存储 35 3.1新程序的注册 35 3.2搜索并调出程序 35 3.3插入一段程序 36 3.4删除一段程序 36 3.5修改一个词 36 3.6搜索一个词 37 4.数据的显示和设定 37 4.1刀具偏置值的显示和输入 37 4.2G54~G59件坐标系的显示和输入 37 43NC参数的显示和设定
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2019-09-02
    • 文件大小:861184
    • 提供者:weixin_42320692
  1. 工业电子中的基于BLDC的新型五自由度并联机器人运动控制

  2. 1 引言   并联机构是由多个并行链构成的闭环机械系统。相对于串联机构, 由于它的驱动设备安装在固定地点, 位置而不随末端执行点的运动而改变, 由此可带来高速、高精度的运动。并联机构具有刚度大、无关节误差积累和放大、位置反解容易等优点, 与串联机构在应用上形成了互补关系。目前, 对并联机器人研究较多的是6 自由度( 6DOF) 并联机器人, 但在某些场合2~5 个自由度即可满足使用要求, 这类少于6 自由度的并联机器人被称为少自由度并联机器人。少自由度并联机器人由于其驱动元件少、造价低、结构紧
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-11-10
    • 文件大小:201728
    • 提供者:weixin_38547035
  1. 详解Android Scroller与computeScroll的调用机制关系

  2. Android ViewGroup中的Scroller与computeScroll的有什么关系? 答:没有直接的关系 知道了答案,是不是意味着下文就没必要看了,如果说对ViewGroup自定义控件不感兴趣,可以不用看了。 1.Scroller到底是什么? 答:Scroller只是个计算器,提供插值计算,让滚动过程具有动画属性,但它并不是UI,也不是滑动辅助UI运动,反而是单纯地为滑动提供计算。 无论从构造方法还是其他方法,以及Scroller的属性可知,其并不会持有View,辅助ViewGro
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-01-04
    • 文件大小:61440
    • 提供者:weixin_38708461
  1. 麦克纳姆轮受力分析(英文PDF).pdf

  2. 网上有很多人直接给出了麦轮的反解公式,可以直接使用,想看推导过程的可以看看这个文档
  3. 所属分类:嵌入式

    • 发布日期:2021-03-15
    • 文件大小:61440
    • 提供者:qq_40534521
  1. 相干光与空间反演对称介质作用的压缩性质

  2. 分析研究了相干光与具有空间反演对称非线性介质作用的压缩性质。对于一种非线性介质,其势能具有空间反演对称性,在此情况下介质的偶次极化率为零,对介质极化起主导作用的是它的三次极化率。因此,单模光场与此介质相互作用的哈密顿量正比于光场的湮灭算符与产生算符和的四次方。也就是说在计算相干光通过这种具有空间反演对称介质时考虑到所有的能量非守恒项的作用。对于一单模光场,定义两个无量纲的正交振幅算符,它们分别与坐标和动量算符成正比。利用海森堡运动方程,得到这两个正交算符的方程,并算出其近似解,然后计算这两个量的
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-03-05
    • 文件大小:521216
    • 提供者:weixin_38502915
  1. 五阶非线性作用下光纤中类明孤子运动方程的变分研究

  2. 当考虑到五阶非线性对光脉冲传输的影响时, 光纤中类明孤子的传输服从含五阶非线性修正项的非线性Schrdinger方程。利用何氏半反推法建立该类明孤子运动方程的变分形式, 然后应用何氏变分法导出该方程基态孤子解的双曲正割表达式。同时, 受何氏指数函数方法的启发, 建立了一种新的高斯表达式。一方面, 基于得到的显式表达式相关学者可进一步研究五阶非线性对光脉冲传输的影响。另一方面, 该求解过程也进一步显示了用何氏变分法求解数学物理中非线性发展方程的简洁有效性。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-02-10
    • 文件大小:347136
    • 提供者:weixin_38672962
  1. 改进的差分光柱像运动激光雷达的湍流廓线反演方法

  2. 阐述了差分光柱像运动激光雷达探测大气湍流廓线的基本原理,针对雷达现有Levenberg-Marquardt反演算法对高空湍流反演误差大的问题,提出了带不等式路径约束的反演新模型,并采用惩罚函数法处理该模型,通过增加高空湍流信息量,避免了非物理意义的反演解;同时为了减弱现有算法对初值和先验知识的依赖,进一步提出了基于遗传算法的初值寻优策略,能够将现有算法的初值定位在全局空间内。利用改进算法和现有算法数值仿真了典型的大气湍流廓线,并对合肥地区实测激光雷达数据进行了分析。结果表明,改进算法增强了迭代过
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-02-07
    • 文件大小:3145728
    • 提供者:weixin_38661650
  1. 基于BLDC的新型五自由度并联机器人运动控制

  2. 1 引言   并联机构是由多个并行链构成的闭环机械系统。相对于串联机构, 由于它的驱动设备安装在固定地点, 位置而不随末端执行点的运动而改变, 由此可带来高速、高精度的运动。并联机构具有刚度大、无关节误差积累和放大、位置反解容易等优点, 与串联机构在应用上形成了互补关系。目前, 对并联机器人研究较多的是6 自由度( 6DOF) 并联机器人, 但在某些场合2~5 个自由度即可满足使用要求, 这类少于6 自由度的并联机器人被称为少自由度并联机器人。少自由度并联机器人由于其驱动元件少、造价低、结构紧
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-01-20
    • 文件大小:261120
    • 提供者:weixin_38699784
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