在本文中，提出了一种新颖的生物学启发方法，用于跟踪受未知动力学影响的欠驱动水面船只。 跟踪控制算法首先使用后推从船舶的误差动力学分析中得出。 然后，采用了从生物膜方程推导的三个并联神经动力学，以避免在反推设计中虚拟控制信号的数值导数固有的复杂性。 最后，使用单层神经网络（NN）来估算未知动力学，包括不确定的模型参数和流体动力学系数。 与一些现有的用于水面舰船的跟踪方法不同，该跟踪方法的控制算法需要大量的计算工作，而所提出的跟踪控制算法则在计算上非常有效，因为不需要对虚拟控制进行导数计算。 此外，