解决了在通过动态代理网络进行连接维护和避障时出现的蜂群问题。 在初始网络已连接的情况下，通过利用人工势能与流功能相结合，提出了一组分散的植绒控制协议，以使该组能够渐近实现所需的稳定植绒运动，这不仅可以确保网络连通性动态多智能体系统可以随时维护，但也可以使所有智能体顺利避开障碍物，而不会陷入局部最小值。 最后，进行了非平凡的仿真和实验，以验证理论方法的有效性。