针对初值和噪声统计特性未知情形下的飞行器系统辨识的问题，提出了基于期望最大化( expectation maximization，EM) 和求容积卡尔曼平滑器( cubature Kalman smoother，CKS) 的辨识算法。该算法用期望最大化算法对初值和噪声的统计特性进行估计; 用求容积卡尔曼平滑器估计状态向量和未知参数。在期望最大化算法的求期望步骤中，所求的期望值通过求容积规则获得，用较少的采样点保证了估计精度; 在期望最大化算法的最大化步骤中，未知量的最优值以解析解形式给出，减小了