本文提出了一种具有多变量不确定性和有界干扰的准LPV（准线性参数变化）系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制（DOFRMPC）。我们以前的研究表明，更新估计误差集（EES）是提高控制性能的关键旋钮。在我们先前的工作中，为了计算EES，使用了多面体集的递归，它还涉及椭球体的多面体外逼近和多面体集的外椭圆体逼近。通过应用S-过程，本文提出了一种新的刷新EES的方法，该方法直接利用了椭球EES的递归。数值例子说明了该方法的有效性。