视觉导航是智能采棉机器人的基本技术之一。 棉田组成复杂，存在遮挡和照明，难以准确识别出犁沟，从而提取出导航线。 提出了一种基于水平样条分割的野外导航路径提取方法。 首先，通过OTSU阈值算法对RGB color.space中的彩色图像进行预处理，以分割犁沟的二值图像。棉田图像成分分为四类：犁沟（成分包括土地，枯萎的叶子等）。 。），棉纤维，棉的其他器官和外部区域或阻塞物。 通过利用HSV模型的色相和值的显着差异，作者将阈值分为两个步骤。 首先，他们在S通道中分割棉绒，然后在棉线区域之外的区域中在