提出了一种使用混合视觉系统搜索移动机器人室内多目标的视觉方法，该系统由可提供360度透视的全向相机和可同时获取彩色和深度图像的RGB-D相机组成。 首先，利用显着性检测方法对全向图像中的一些显着区域进行检测。 然后，将使用RGB-D相机来获取显着区域的3D信息，并通过跟踪环境中的每个支撑表面并分割对象来检测对象。 最后，我们提出了下一个最佳视点方法来查找由于遮挡环境而产生的点。 实验结果表明，该方法可以在现实的室内场景中搜索到大多数显着物体，并从中获得有效特征。