本文提出了一种基于混合H-2 / H无穷控制的新型模型预测控制（MPC）方法，该方法适用于未知，时变时滞和输入约束较大的空间遥操作系统。这种新颖的方法只能测量在线延迟。它不假定延迟范围。此外，H-infinity控制已被合并到原始MPC中，该补偿可补偿较大的时变延迟，处理输入约束并提供所需的跟踪性能。首先，基于一种控制体系结构构建空间遥操作系统，然后将其转换为离散的状态空间方程。接下来，基于线性矩阵不等式（LMI）设计状态反馈控制器。同时，为控制器导出了相应的充分条件，从而使闭环系统渐近稳定，并