本文为动态规划持续监控问题提出一个最优控制问题框架，目的是通过控制多智能体系统的运动，最小化一个目标函数，这个目标函数与动态环境中有限个固定目标的状态估计误差有关。经最优控制理论分析，一维问题的最优解是，每一个移动智能体以全速从一个转折点运动到下一个转折点，在转向前可能在每个转向点停留一段时间。因此，问题转化为一个参数优化问题：确定一列转折点位置和每个移动智能体在各转折点相应的停留时间。建立一个混合系统并用无穷小扰动分析方法分析此系统。通过一个基于梯度的算法得出一个完整求解数值解的优化算法。为解