在利用球形内检测器测量管道倾角时，因管道磁屏蔽模型难以标定导致误差较大。针对此问题，通过分析球形内检测器中的传感器在管道中运动轨迹为摆线和管道单侧磁化后管道内径向磁场分布不均匀的特点，结合坐标变换方法，提出了一种不使用管道磁屏蔽模型的管道倾角测量新方法。该方法先通过加速度信号求解旋转矩阵，然后根据磁场信号的极大值点位置求解管道倾角。同时建立了相应的数学模型并通过算法加以实现，然后通过仿真和实验对该方法进行验证。结果表明,实验结果与仿真结果吻合度较高，该方法的测量精度较高，最大相对误差为3.55%

球形管道内检测器在管道安全检测领域具有十分广阔的应用前景，但其在滚动过程中测得的磁场信号呈周期性，无.法直观反映管道内磁场分布情况，给识别焊缝和计算管道走向带来了一定的困难。针对此问题本文推导了滚动坐标系下球形.内检测器测得的磁场与管道内平动坐标系下磁场之间的数学关系，并利用处于同一滚动坐标系下的加速度信号构建了转换模.型，然后设计实验和算法验证了模型的正确性。实验结果表明，平动磁场的计算值和实测值在数值大小和变化趋势上均吻合.良好，误差绝对值的平均值基本不超过 1 μT。

在利用球形内检测器测量管道倾角时 , 因管道磁屏蔽模型难以标定导致误差较大 。 针对此问题 , 通过分析.球形内检测器中的传感器在管道中运动轨迹为摆线和管道单侧磁化后管道内径向磁场分布不均匀的特点 , 结合坐.标变换方法 , 提出了一种不使用管道磁屏蔽模型的管道倾角测量新方法 。 该方法先通过加速度信号求解旋转矩阵 ,.然后根据磁场信号的极大值点位置求解管道倾角 。 同时建立了相应的数学模型并通过算法加以实现 , 然后通过仿.真和实验对该方法进行验证 。 结果表明 , 实验结果与仿真结果吻合度较