随着计算机技术、数字图像处理的迅速发展，机器视觉技术广泛应用于 汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业等诸多领域中。目前传统的工业机器 人必须通过逐点示教才能完成生产线上的物料搬运、装配，但是工业现场工件 往往任意摆放，致使工业机器人无法完成操作任务。针对上述问题，本文引入 机器视觉技术，对工业生产线上的工件自动装配问题进行了研究 独创性声明 木人卢明所呈交的学位论文是木人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发 表或撰写过的研究成果

介绍了支持JTAG标准的IC芯片结构、边界扫描测试原理以及利用边界扫描技术控制IC芯片处于特定功能模式的方法。针对IC芯片某种特定的功能模式给出了设计思路和方法，并用两块xc9572 pc84芯片互连的PCB板为例进行设计分析和实验实现。通过实验实现,体现了边界扫描技术易于电路系统调试和方便系统设计的特点，且设计的系统控制逻辑简单方便，易于实现。

基于对ICT测试、功能测试局限性的深入探讨，以及对边界扫描测试技术的研究与实践，本文提出了“MERGE(组合)”边界扫描测试模型的建立方法，并基于此方法，构建了数字电路便携式自动测试系统，实现了对新型雷达数字电路的高速、准确的测试。

当今，微电子技术已经进入超大规模集成电路(VLSI)时代。随着芯片电路的小型化及表面封装技术(SMT)和电路板组装技术的发展，使得传统测试技术面临着巨大的挑战。在这种情况下，为了提高电路和系统的可测试性，联合测试行动小组(JTAG)于1987年提出了一种新的电路板测试方法--边界扫描测试，并于1990年被IEEE接纳，形成了IEEE1149．1标准，也称为JTAG标准[1]。这种技术以全新的"虚拟探针"代替传统的"物理探针"来提高电路和系统的可测性。由于JTAG标准的通用性很好，现在许多IC公司