随着现代微机电系统（MEMS）技术的飞速发展，对基于MEMS传感器的低成本捷联式AHRS的要求变得可行。 本文介绍了使用低成本基于MEMS的传感器进行姿态确定的结果。 针对低成本MEMS陀螺仪漂移和累积偏差引起的累积偏差，本研究提出了一种多传感器数据融合算法，该算法使用基准参考矢量来检测和校正陀螺仪漂移。 该算法采用基于方向余弦矩阵（DCM）的姿态评估方法。 BP神经网络PID控制器用于计算陀螺仪漂移以进行实时校正。 数值仿真表明，该算法满足系统要求。 为了测试系统的实际性能，基于三轴陀螺仪，三
