偏航系统是水平轴风力涡轮机的重要部分之一。 本文介绍了一种新型的磁悬浮偏航系统（MYS），提出了一种基于非线性扰动观测器（NDOB）的新型鲁棒控制器，以提高MYS在悬浮和着陆过程中的动态悬架稳定性。 首先建立并分析了MYS的动力学模型，以及侧风作用在MYS上的力的模型，然后从其动力学模型推导了MYS的数学模型。 其次，由于存在来自MYS本身的不确定的内部扰动，为了实现有限的时间收敛并提高MYS的鲁棒性，通过类似于非奇异终端滑模（LNTSM）的方法设计了基于NDOB的鲁棒控制器。借助反推设计思想（